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[发明专利]套管井牵引器爬行装置-CN201610841519.1有效
发明人：李伟;付永前;张志华;孙扬喆;周艳平;徐忠元;李咸坤;刘情超;卢中杰;张淼;张学亮 -专利权人：武汉海王机电工程技术公司
申请日： 2016-09-22 - 公布日： 2019-10-11 - 主分类号： E21B47/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种套管井牵引器爬行装置，用于在套管内爬行，包括：齿轮套组件，其包括主动锥齿轮、啮合于主动锥齿轮一侧的第一从动锥齿轮和啮合于主动锥齿轮另一侧的第二从动锥齿轮；与齿轮套组件相连的驱动臂组件，驱动臂组件包括第一传动机构、第二传动机构、第一爬行装置和第二爬行装置，第一传动机构连接第一从动锥齿轮和第一爬行装置，第二传动机构连接第二从动锥齿轮和第二爬行装置，第一爬行装置和第二爬行装置相对设置，第一爬行装置和第二爬行装置的转速相同、转向相反，第一爬行装置和第二爬行装置用于与套管内壁抓紧或松开；与驱动臂组件相连的撑杆组件，撑杆组件沿套管轴向滑动，驱动第一爬行装置和第二爬行装置相对错开或合拢。
爬行装置从动锥齿轮驱动臂组件主动锥齿轮齿轮套组件啮合撑杆组件牵引器套管井合拢套管内壁相对设置转向相反套管轴错开滑动松开套管爬行驱动

[实用新型]一种吸盘式电视幕墙爬行装置-CN202022256642.1有效
发明人：鄢贤勇 -专利权人：武汉众威能科技有限公司
申请日： 2020-10-12 - 公布日： 2021-07-02 - 主分类号： H04N5/64 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种吸盘式电视幕墙爬行装置，包括爬行装置主体，所述爬行装置主体的上端外表面设置有上盖，所述上盖的上端外表面开设有圆型阶梯槽，所述圆型阶梯槽的内侧外表面活动连接有限位块，所述限位块的一端焊接有伺服电机，所述伺服电机的外表面靠近下侧端面焊接有第一齿轮盘，所述爬行装置主体的上端外表面开设有第一矩形槽，所述爬行装置主体的内侧靠近第一矩形槽的下端开设有第二矩形槽；有利于增加爬行装置与电视幕墙之间的作用力，提高吸盘式电视幕墙爬行装置的安全性，吸盘式电视幕墙爬行装置的拆卸过程较为便利，有利于对吸盘式电视幕墙爬行装置的定期检修，提高吸盘式电视幕墙爬行装置的使用效果。
一种吸盘电视幕墙爬行装置

[实用新型]一种六足六翼飞行机器人-CN201620757731.5有效
发明人：梁景明;梁晓雅;崔国生;叶勇;元二波;陈国伟;刘向阳;崔张俏;王久中 -专利权人：天津职业技术师范大学
申请日： 2016-07-15 - 公布日： 2016-12-07 - 主分类号： B60F5/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种六足六翼飞行机器人，包括六翼飞行装置和六足爬行装置，其中，六足爬行装置作为底座，六翼飞行装置通过连杆固定设置在六足爬行装置的正上方；所述六足爬行装置包括平台，平台的底面设置有六个结构相同的爬行足机构以及一个抓手机构，爬行足机构包括足臂、水平舵机和竖直舵机，其中，所述水平舵机水平设置，足臂固定在水平舵机的旋转轴上，所述竖直舵机竖直设置，竖直舵机固定在平台的底面，且竖直舵机的旋转轴与水平舵机连接。本实用新型通过六足爬行装置的设计，模拟蜘蛛爬行动作，实现了在复杂路况的正常爬行；同时在六足爬行装置上搭载六翼飞行装置，解决了传统飞行器无法在复杂路况正常移动的问题。
一种六足六翼飞行机器人

[发明专利]一种由PVDF谐振驱动的双步态软体爬行装置-CN202210629669.1有效
发明人：吴化平;蔡伟飞;田野;卓江山;张利强;汪志强 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2022-06-02 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种由PVDF谐振驱动的双步态软体爬行装置。可以实现软体爬行装置的高速双向运动，因软体爬行装置在不同频段下的滞空时间不一致，导致爬行装置在与地面接触的状态不一致，实现了在不同频段下装置双向运动的功能；由PVDF层谐振驱动的软体爬行装置主要有五层结构，由上而下依次是柔性电极层，PVDF层，柔性电极层，硅胶粘合剂层和PET层；此外软体爬行装置为了保持身体与足的角度，在折痕处填充了PDMS材料。本发明实现了软体爬行装置高速双向运动的功能。
一种 pvdf 谐振驱动步态软体爬行装置

[实用新型]陆空两栖多模态子母机器人-CN202221702167.9有效
发明人：陈硕;赵德明;高兴文;胡明;吴梅;杨景;杨帆 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2022-07-04 - 公布日： 2022-10-28 - 主分类号： B60F5/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了陆空两栖多模态子母机器人，包括爬行装置一、飞行装置和连接分离装置，还可以包括爬行装置二和连接弹射装置。本实用新型包括爬行装置二和连接弹射装置时，采用球式的外形以及上下对称设计使其具有滚动和爬行能力；夹在中间的飞行装置也具有变形能力，展开后使整体具有飞行能力；而连接分离装置和连接弹射装置实现将该机器人分体为独立工作的三个装置，或实现爬行装置二单独分离，减轻爬行装置一和飞行装置作业时的重量，增加续航，单独分离后的爬行装置二也可独立实现爬行作业；本实用新型具有多种运动模式，并可在需要时分离出单体进行作业，适用范围广，需要情况下可以实现低功耗运行
陆空两栖多模态子母机器人

[发明专利]履带发条机构行李箱-CN202110701336.0在审
发明人：周乐;范兴铎;俞晨浩;姚昊彬;李厉 -专利权人：浙江农林大学暨阳学院
申请日： 2021-06-23 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： A45C5/04 文献下载
摘要：本发明公开了履带发条机构行李箱，包括本体，本体侧面设有容纳槽，容纳槽内设有爬行装置、控制组件和固定机构，爬行装置可沿容纳槽开口方向移动并伸出开口，固定机构用于固定爬行装置在容纳槽中的位置，控制组件用于限制爬行装置沿容纳槽开口方向移动，爬行装置包括支撑架、履带、滚动组件和缓冲组件，支撑架与控制组件连接，缓冲组件用于对履带所受冲击进行缓冲，履带环绕前轮、后轮和缓冲组件设置，本体上设有可伸缩的拉杆，本体远离拉杆的一面设有万向移动轮，通过爬行装置的设置便于在楼梯上进行爬行，爬行装置设置于容纳槽内便于日常携带，缓冲组件的设置能够有效减小台阶对于本体的冲击。
履带发条机构行李箱

[实用新型]一种地面跨步电压检测装置-CN201620529924.5有效
发明人：丁志敏;孟遂民;严蕊;卢银均;祝一帆;杨鸽子;陈思凡;刘闯 -专利权人：三峡大学
申请日： 2016-06-03 - 公布日： 2016-11-09 - 主分类号： G01R19/165 文献下载
摘要：一种地面跨步电压检测装置，包括爬行装置，所述爬行装置包括第一爬行臂和第二爬行臂，爬行装置内设有爬行装置控制器，爬行装置控制器控制伺服电机带动第一爬行臂和第二爬行臂，所述第一爬行臂和第二爬行臂与地面相接触的部位分别设有第一金属接触点和第二金属接触点，所述爬行装置内设有电位差检测电路、电压比较电路、主控制器、报警装置，第一金属接触点和第二金属接触点与电位差检测电路连接，电位差检测电路与电压比较电路连接，电压比较电路与主控制器的输入端连接，主控制器的输出端与报警装置连接本实用新型提供一种地面跨步电压检测装置，结构简单、节能环保、安装方便和适应各种地面的跨步电压检测，安全性高。
一种地面跨步电压检测装置

[发明专利]一种打枝用爬树机器人-CN201910617637.8有效
发明人：朱雯煜 -专利权人：日照朝力信息科技有限公司
申请日： 2019-07-10 - 公布日： 2021-08-03 - 主分类号： A01G3/08 文献下载
摘要：本发明涉及树木打枝技术领域，具体涉及一种打枝用爬树机器人，包括动力构件、爬行装置和打枝构件；所述动力构件通过多个爬行装置设置于被打枝的树木上，所述打枝构件设置在动力构件上；所述爬行装置与动力构件为活动连接，所述爬行装置未安装时整体的形状为“平行四边形”，当动力构件通过爬行装置设置于树木上，所述爬行装置的形状由“平行四边形”变为“蛇形”，呈“蛇形”的爬行装置通过自身的收缩形变能够将动力构件固定于树干上，所述动力构件能够使爬行装置的螺旋升降
一种打枝用爬树机器人

[发明专利]一种用于非开挖紫外线管道修复爬行伸缩装置-CN202210676021.X在审
发明人：张元;曹志成;张笑宇 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2022-06-15 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： F16L55/28 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于非开挖紫外线管道修复爬行伸缩装置，主要用于管道爬行领域；主要包括滚珠丝杠、支撑架、短支撑杆、万向轮结构、长支撑杆、电机和联轴器；本发明优点在于：通过滚珠丝杠调节爬行装置的支撑长度，以适用各种管道直径；通过内部的旋转电机实现爬行装置的自旋转；爬行装置在管道中做圆周运动以减少爬行装置自身对紫外光的遮挡。
一种用于开挖紫外线管道修复爬行伸缩装置

[发明专利]连续油管爬行器及其爬行方法-CN201110081197.2有效
发明人：祝效华;胡志强;石昌帅 -专利权人：西南石油大学
申请日： 2011-04-01 - 公布日： 2011-10-05 - 主分类号： E21B23/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于连续油管的爬行器及其爬行方法，该爬行器主要由前爬行装置、控制器、后爬行装置、活塞杆总成等组成，每个爬行装置均由推进器和井壁固定器组成；整个爬行器采用液压控制和液压驱动，通过改变高压钻井液的供给通道控制前后爬行装置交替工作，依靠爬行装置将高压钻井液的动能转化成推动连续油管和井下工具向井底方向前进的机械能。
连续油管爬行及其方法

[实用新型]一种连续油管爬行器-CN201120092715.6有效
发明人：祝效华;胡志强;石昌帅 -专利权人：西南石油大学
申请日： 2011-04-01 - 公布日： 2012-07-11 - 主分类号： E21B23/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种连续油管爬行器，该爬行器主要由前爬行装置、控制器、后爬行装置、活塞杆总成等组成，每个爬行装置均由推进器和井壁固定器组成；整个爬行器采用液压控制和液压驱动，通过改变高压钻井液的供给通道控制前后爬行装置交替工作，依靠爬行装置将高压钻井液的动能转化成推动连续油管和井下工具向井底方向前进的机械能。
一种连续油管爬行

[实用新型]管道内壁爬行装置-CN201020117729.4有效
发明人：罗勇 -专利权人：罗勇
申请日： 2010-02-24 - 公布日： 2010-10-27 - 主分类号： F16L55/26 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种管道内壁爬行装置，尤其是一种适于在陡坡或垂直管道内负重双向爬行的管道内壁爬行装置。管道内壁爬行装置，包括两个独立的爬行机构和沿轴向将两个爬行机构连接成一个整体的中间连接机构；所述独立爬行机构可以沿径向伸缩；所述中间连接机构可以使两个独立爬行机沿轴向伸缩。利用爬行机构沿径向的伸缩对管道内壁施加压力，从而可以很顺利地实现陡坡和垂直管道内的负重双向爬行。本实用新型的管道内壁爬行装置可以适用于各种场合管道内部的检测和清污。
管道内壁爬行装置

[发明专利]一种电力工程绝缘子清扫装置及清扫方法-CN202010569429.8在审
发明人：陈之现;马敬磊;张海英 -专利权人：宁波源码智能机械科技有限公司
申请日： 2020-06-20 - 公布日： 2020-09-25 - 主分类号： B08B1/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种电力工程绝缘子清扫装置及清扫方法，所述清扫装置包括爬行装置、平衡喷水装置和清洗装置；爬行装置套设于绝缘子外侧，且能够沿绝缘子的中心线方向运动；平衡喷水装置与爬行装置连接，在爬行装置的带动下沿绝缘子的中心线方向运动，并给绝缘子进行喷水和保持爬行装置在运动时的平衡；清洗装置与爬行装置一侧连接，在爬行装置的带动下沿绝缘子的中心线方向运动，且清洗装置能够绕绝缘子的中心线圆周转动，从而对绝缘子进行刷洗。
一种电力工程绝缘子清扫装置方法

[实用新型]带保护装置的爬壁机器人-CN201620230290.3有效
发明人：於彪;刘朝涛 -专利权人：重庆交通大学
申请日： 2016-03-24 - 公布日： 2016-08-03 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：一种带保护装置的爬壁机器人，由爬行装置和保护装置组成；爬行装置由壳体、负压风机、走行轮和走行电机组成；保护装置由带驱动装置的小车、伸缩架、滑轮、绕线盘和钢缆组成；本实用新型的有益技术效果是：可以防止爬行装置意外坠落，同时还能辅助爬行装置在建筑物立面上行走。
保护装置机器人

[实用新型]一种用于核电站水质检测的检测装置-CN201520956851.3有效
发明人：马刚;莫祖彪;刘海涛;代杨聪;周浩;蒲晶菁 -专利权人：福建宁德核电有限公司
申请日： 2015-11-26 - 公布日： 2016-08-17 - 主分类号： G01N33/18 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于核电站水质检测的检测装置，其包括：可以在水下行走的管道爬行装置、水质检测传感器和显示装置，其中，水质检测传感器安装在管道爬行装置上，在管道爬行装置行走过程中对地坑中的水质进行检测，并将检测到的数据显示在显示装置上，方便操作者进行查看。本申请中通过管道爬行装置在水中行走，可根据需要达到任何位置，避免了操作者手持检测装置进行检测的过程，因此，降低了操作者的劳动强度。此外，本申请中通过设置管道爬行装置在水中行走，可使管道爬行装置到达地坑中任意位置，避免出现检测死角的问题出现。
一种用于核电站水质检测装置

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